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激光焊縫跟蹤傳感器
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機器人弧焊焊縫跟蹤模糊控制技術(shù)
日期:2020-06-16瀏覽量:2616來源:

在機器人弧焊過程中,由于焊接時工件熱變形會導致位置偏差,所以高效焊縫跟蹤能力是必須的。

焊縫跟蹤,是指在焊接過程中實時檢測焊槍偏離焊縫中心的距離,通過調(diào)整焊槍的位置,來提高焊接質(zhì)量,即將焊炬視為被控對象,被調(diào)量為焊炬相對于焊縫中心線的位置偏差,使用機械、電弧、激光、視覺等這些傳感器測量手段調(diào)節(jié)焊炬,保證焊接過程中電弧焊接點與焊縫中心線對中。

要保證更好的焊接加工質(zhì)量,準確的對焊縫進行跟蹤和糾偏控制是很好的一個技術(shù)途徑。由于機器人的復雜結(jié)構(gòu)和非線性時變系統(tǒng),幾乎所有模式識別方法都是基于簡單的線性系統(tǒng)。在這種情況下,基于分析模型的控制結(jié)構(gòu)是不能夠勝任的。

目前應用于焊縫跟蹤的智能控制方法主要有模糊預測控制、自適應控制、模糊控制和人工神經(jīng)網(wǎng)絡控制等。模糊控制在機器人技術(shù)中表現(xiàn)出較大作用,具備靈活控制性能特點的新控制技術(shù)必將取代傳統(tǒng)控制模式。

模糊控制算法的最大優(yōu)點是不必建立被控對象的精確數(shù)學模型。近年來。模糊控制理論得到大量應用研究,焊縫跟蹤也朝著智能化的方向發(fā)展。模糊控制能夠解決大量不易解決的復雜問題,在工業(yè)控制領(lǐng)域中獲得了非常顯著的成績,在模糊控制算法方面,也已經(jīng)有了大量的應用成果。

為適應各種不同的焊接環(huán)境,采用多種控制方法結(jié)合使用,在焊接機器人系統(tǒng)中的應用將越來越多。

國外眾多機器人生產(chǎn)廠商提供的產(chǎn)品都已包含了焊縫跟蹤功能。德國kuka與瑞士ABB、安川電機和日本FANUC并稱為工業(yè)機器人四大行業(yè)巨頭,研發(fā)出了一系列功能完善的在弧焊、點焊、激光焊接切割領(lǐng)域應用的先進機器人。

但是國內(nèi)自主研制的弧焊機器人大多都沒有這項功能,為使弧焊機器人達到實用化階段,還需要另外再裝配創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)。

創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)采用激光視覺傳感技術(shù),能夠采集到較多清晰的圖像信息量,再利用視覺和圖像處理技術(shù),提高弧焊機器人焊接操作過程中的抗干擾能力。而且跟蹤精度高、可靠性高、成本較低。

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