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激光焊縫跟蹤傳感器
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埋弧焊焊縫激光視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)
日期:2019-11-07瀏覽量:3482來(lái)源:

焊縫跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分。焊機(jī)安裝焊縫跟蹤系統(tǒng)是為了在焊接過(guò)程中使焊槍始終對(duì)中焊縫,以保證焊接質(zhì)量。

埋弧焊焊縫結(jié)構(gòu)光視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)工作過(guò)程中,激光視覺(jué)傳感器與焊槍同定在一起,距離工件表面90 mm,其發(fā)出的激光束超前焊槍100 mm的距離投射到工件上,形成表征焊縫三維位置圖像信息,采集該圖像并進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理,計(jì)算出焊縫中心位置偏差信息,通過(guò)PPI串口通信方式發(fā)送給PLC,由PLC完成糾偏控制算法,糾偏信息以脈沖信號(hào)的形式輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn),使焊槍在十字型導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的水平方向和高度方向上移動(dòng),實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程焊槍始終對(duì)中焊縫。在進(jìn)行多層多道焊接時(shí),每層每道焊接速度可能不同,而速度影響糾偏控制參數(shù),為了實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的自調(diào)整,通過(guò)光電編碼器檢測(cè)小車速度并反饋至PLC,作為參數(shù)調(diào)整的依據(jù)。

焊接過(guò)程中,系統(tǒng)自動(dòng)完成焊縫軌跡的跟蹤及焊接過(guò)程的監(jiān)控,當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí),焊接將會(huì)暫停,由操作者進(jìn)行錯(cuò)誤處理或故障排除完畢后,再進(jìn)入系統(tǒng)工作狀態(tài)。

此外,在焊接過(guò)程中,焊槍會(huì)在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心,因此必須根據(jù)實(shí)時(shí)提取的焊縫中心設(shè)計(jì)有效的糾偏控制器,才能達(dá)到焊縫自動(dòng)跟蹤的目的。

由于傳感器前置,焊縫中心檢測(cè)位置超前焊槍較大的距離,因此,直接將偏差作為控制回路的反饋信息來(lái)調(diào)整焊槍,會(huì)出現(xiàn)焊槍沒(méi)有到達(dá)另一直線焊縫之前進(jìn)行調(diào)整而產(chǎn)生偏差,即超前現(xiàn)象,尤其是跟蹤斜線焊縫或曲線焊縫時(shí),這種現(xiàn)象特別明顯。

這就需要通過(guò)計(jì)算焊縫斜率來(lái)調(diào)整焊槍位移量。北京創(chuàng)想智控的埋弧焊焊縫激光視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)可以解決此問(wèn)題。

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